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以下是一份基于MISRA-C的嵌入式软件设计规范（完整技术文档框架），包含编码规范、安全设计原则和工程实践要求：

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嵌入式软件设计规范（MISRA-C 2012增强版）

一、编码基础规范

1.1 文件组织

1. 头文件保护

/* 示例：符合MISRA Rule 20.2 */
#ifndef MODULE_H
#define MODULE_H
/* 内容 */
#endif /* MODULE_H */

2. 模块划分原则

• 每个.c文件对应一个.h文件
• 单个文件代码量 ≤ 800行（MISRA Dir 4.1）

1.2 变量声明

规则编号	要求	MISRA条款
VAR-001	禁止隐式声明	Rule 8.1
VAR-002	所有变量必须显式初始化	Rule 9.1
VAR-003	禁止使用全局变量（需审批）	Rule 8.8

示例（错误）：

int a, b;  // 违反VAR-003

1.3 函数设计

/* 符合MISRA Rule 17.8的规范函数 */
static uint32_t calculate_crc(uint8_t const *data, uint16_t len) 
{uint32_t crc = 0xFFFFFFFFU;// ... CRC计算逻辑return crc ^ 0xFFFFFFFFU;
}

• 函数圈复杂度 ≤ 10（MISRA Dir 4.1）
• 递归调用必须通过安全评审（Rule 17.2）

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二、安全关键规则

2.1 内存管理

规则类型	要求	技术措施
强制	禁止动态内存分配	使用静态内存池
建议	关键数据区启用ECC/奇偶校验	硬件特性+软件校验
强制	数组访问必须边界检查	防御性编程模板

防御性代码示例：

#define ARRAY_SIZE 32
uint8_t safe_array_access(uint8_t *arr, size_t index) {if (index < ARRAY_SIZE) {return arr[index];}return 0;  // 错误处理
}

2.2 多任务同步

/* 符合MISRA Rule 20.7的互斥锁使用 */
void critical_section(void) {static osMutexId_t mutex = osMutexNew(NULL);if (osMutexAcquire(mutex, 100U) == osOK) {// 临界区操作osMutexRelease(mutex);}
}

• 共享资源必须使用RTOS提供的同步原语
• 禁止使用关中断方式保护临界区（特殊硬件操作除外）

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三、代码风格与可读性

3.1 命名规范

类型	前缀	示例
全局变量	g_	g_system_state
静态变量	s_	s_local_counter
类型定义	t_	t_sensor_data
枚举常量	E_	E_OPERATION_MODE

3.2 注释要求

函数头注释模板：

/*** @brief   计算CRC32校验值* @param   data    输入数据指针（MISRA Rule 17.6检查）* @param   len     数据长度（0-65535）* @return  计算后的CRC32值* @warning 本函数非线程安全，需在临界区调用*/

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四、MISRA-C核心规则增强

4.1 类型安全

规则编号	要求	示例修正
Type-001	禁止有符号与无符号隐式转换	添加显式类型转换
Type-002	浮点运算必须进行有效性检查	使用isnan()/isinf()

4.2 控制流安全

/* 符合MISRA Rule 15.5的循环结构 */
for (uint8_t i = 0U; i < MAX_RETRY; ++i) {if (operation_succeed()) {break;}// 不允许使用continue
}

• 禁止使用goto（Rule 15.1）
• switch必须有default分支（Rule 16.4）

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五、验证与测试

5.1 静态分析要求

工具	检查项	通过标准
Polyspace	运行时错误检测	0 Red缺陷
LDRA	MISRA-C:2012合规性	≥95%规则覆盖率

5.2 单元测试规范

测试用例模板：

void test_adc_conversion(void) {// 1. 模拟输入电压2.5Vmock_adc_input(2.5f);// 2. 执行转换float result = read_adc_voltage();// 3. 验证结果TEST_ASSERT_FLOAT_WITHIN(0.01f, 2.5f, result);
}

• 分支覆盖率 ≥ 90%
• MC/DC覆盖率 ≥ 80%（安全关键模块）

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六、工具链配置

6.1 编译器设置

# GCC安全编译选项示例
CFLAGS += -Wall -Wextra -Werror 
CFLAGS += -Wstrict-prototypes -Wmissing-prototypes
CFLAGS += -fstack-usage -Wstack-usage=512

6.2 持续集成

# GitLab CI配置示例
code_check:stage: verifyscript:- cppcheck --enable=warning,style --std=c99 src/- splint +bounds +unrecog src/*.c

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七、文档体系

7.1 必须输出文档

1. 软件需求规格书（SRS）
2. 详细设计文档（DDD）
3. 测试验证报告（含MISRA合规证明）
4. 安全分析报告（FMEA/FTA）

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八、变更管理

1. 任何对MISRA规则的豁免必须记录在《规范偏离报告》中
2. 代码修改必须通过影响分析（Impact Analysis）
3. 版本控制使用语义化版本（SemVer）

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附录A：MISRA-C:2012关键规则速查表

规则ID	描述	类别
8.1	函数必须显式声明返回值类型	强制
11.5	禁止将对象指针转换为函数指针	强制
15.3	循环控制变量不得在循环内修改	强制
21.1	禁止使用标准库中的宏定义	建议

附录B：典型违规案例集

// 错误示例：违反Rule 11.4
float *ptr = (float *)0x40024000;  // 需使用uintptr_t转换// 正确写法：
float *ptr = (float *)(uintptr_t)0x40024000;

本规范需配合《嵌入式软件安全设计指南》和《代码审查checklist》使用，建议每季度进行合规性审计。