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前言

最近在学习三菱plc编程，实现自动化机器运转。首要任务就是学习软件中梯形图常用指令，以下是对三菱plc常用指令的整理与总结。

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一、plc基础知识整理

1）点位解析：

• X点：输入点
• Y点： 输出点
• M点：中间寄存器（相当于变量）
• D点： 存储区

2）状态快捷键：

• 常开：LD
• 常闭：LDI
• 输出：OUT

3）plc梯形图执行步骤
梯形图从左往右，从上往下执行，如图所示：

根据上图梯形图内容，启动X000，Y000不会执行。启动X002，Y000会执行。这就是梯形图执行顺序导致的双线圈问题。

4）值类型

• K为10进制，如：K123 -> 10进制123 -> 123
• H为16进制，如：H123 -> 16进制123 -> $1\times 16^2+2\times 16^1+3\times 16^0$
• E为小数~浮点数，如E1.5 -> 1.5小数

二、plc常用指令整理

1.位逻辑指令

1)直接将X点通过状态输出对应的Y点值（通过输入直接控制输出）

2)通过中间继电器(M点)将X点输出对应的Y点值（输入通过中间值M控制输出）

3）双线圈问题解决
方法1：使用中间值M处理，如下图所示：

方法2：使用or方法，将两个输入点X，控制同一个输出点Y，如下图所示：

4）启保停方法实现

具体运用范围：所有需要安全启停控制场景。

• 启动：通过瞬动按钮（如常开触点）触发设备启动。
• 保持：利用自锁回路（如输出线圈的常开触点并联启动信号）维持设备持续运行，即使松开启动按钮。
• 停止：通过常闭触点断开自锁回路，强制停止设备。

2.移动指令

移动指令（MOV）相当于赋值，具体指令如下：

MOV （整数 且 数值偏小）
MOV K123 D0 - 将123存储到D0存储区DEMOV（小数）
DEMOV E1.5 D0 - 将1.5存储到D0存储区DMOV（双字节 且 数值偏大）
DMOV K123 D0 - 将123存储到D0存储区

3.计数器指令

1、查看计数器、定时器指令，如下图所示：

2、根据1所知，计数器指令为C，具体指令编写如下：

OUT C0 K5 -> 5次计数（计数完后输出Y）

具体梯形图如下：

解析：
1、C100 : 因为PLC关闭时C0会被清零，C100能记录次数。

4.定时器指令

1、基础定时器知识：

T0 ~ T199      单位：100ms 
T200 ~ T245  单位：10ms
T250 ~ T255  单位：100ms

T0 、T250的区别：
T0 ~ T199 断电后会清零，重新计算时间
T250 ~ T255 断电后不会清零，重新插电后会进行时间累加

2、根据3.1图所示，定时器指令为T，具体指令编写如下：

OUT T0 K50 -> 5秒定时器

具体梯形图如下：

5.置位、复位、固定指令

具体指令如下：

置位：SET -> SET Y0 -> 设置为1`在这里插入代码片`
复位：RST -> RST Y0 -> Y0回到初始状态
固定：M8000 上电接通（持续） M8002 上电导通一次  M8013 脉冲（1s导通一次）

常用​​特殊辅助继电器（M），如下表所示：

类型	指令	功能	示例用法	用途
运行监控与初始化​	M8000	RUN监控: PLC运行时始终为ON，停止时OFF	LD M8000(用于始终执行的条件)	作为程序的总使能条件，或监控PLC运行状态
	M8002	初始脉冲: PLC运行后(从STOP->RUN后)，第1个扫描周期为ON，之后保持OFF	LD M8002（初始化程序）	初始化寄存器、计数器等，确保程序启动时变量为预设值
时钟脉冲（定时触发）	​​M8011​​	10ms脉冲（5ms ON + 5ms OFF）	LD M8011(每10ms产生一个脉冲)	定时器替代（简单闪烁控制）、信号灯闪烁、周期性数据采集
	​​M8012​​	100ms脉冲	LD M8012(每100ms产生一个脉冲)
​​	M8013​​	1秒脉冲（0.5s ON + 0.5s OFF）	LD M8012(每1s产生一个脉冲)
​​	M8014​​	1分钟脉冲	LD M8014(每1分钟产生一个脉冲)
运算状态标志​	M8020（零标志）	算术运算（如ADD/SUB）结果为0时置ON	LD M8020	检测运算结果是否为零，触发后续动作
	M8029（指令执行完成）	某些指令（如MOV、PLSY脉冲输出）执行完成后置ON​​1个周期​​	LD M8029	确认指令执行完毕，避免重复触发
控制类继电器​	M8034（全部输出禁止）​	ON时强制​​所有输出继电器（Y）断开​​，但程序仍运行	SET M8034(紧急停止时使用)	紧急停机、安全保护，避免硬件误动作
	M8040（禁止状态转移）	ON时​​暂停步进梯形图（STL）的状态转移​​	LD X1 // 暂停按钮 SET M8040 // 按下X1时冻结当前状态	调试步进程序或暂停自动流程
错误标志	M8060	plc硬件错误	LD M8060	故障诊断与报警
	M8061	程序语法错误	LD M8061

6.上升沿、下降沿指令

具体指令如下：

上升沿 LDP -> 没电到有电时，通一次电
下降沿 LDF -> 有电到没电时，通一次电（断电一次，发射一个脉冲信号）

7.自增、自减指令

具体指令如下：

自增：INC -> INC D0 -> 在D0存储区自加
数值大：DINC -> DINC D0
自减：DEC -> DEC D2 -> 在D2存储区自减
数值大：DDEC -> DDEC D2

一般自加、自减指令 + 一个脉冲指令做自增，因为不用脉冲，自增、自减速度不可控，具体梯形图如下（每秒自增、自减1）：

8.加减乘除指令

具体指令如下：

加：ADD D0 D2 D3 -> D0 + D2 = D3(将D0值、D2值相加赋给D3存储)
减：SUB D3 D0 D2 -> D3 - D0 = D2(将D3值、D0值相减赋给D2存储)
乘：MUL D0 D2 D3 -> D0 * D2 = D3(将D0值、D2值相乘赋给D3存储)
除：DIV D0 D2 D3 -> D0 / D2 = D3(将D0值、D2值相除赋给D3存储)

注：小数运算需在正常运算指令前加DE，如：DEADD。数值大的需在指令前加D，如DADD

9.比较指令

具体指令如下：

小于 ：AND< D0 D1 -> D0 < D1时触发
小于等于：AND<= D0 D1 -> D0 <= D1时触发
大于：AND> D0 D1 -> D0 > D1时触发
大于等于：AND>= D0 D1 -> D0 >= D1时触发

注：其他比较指令一般都是 AND + 比较值 + 两个存储区 的结构。

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