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1. 怎样通过调整分辨率来选择合适的MinZ

前面已经讲到，要想提高深度图的精度，尽量让物体靠近MinZ。越小的分辨率，其focalength越小，MinZ也就越小。


从图中可以看出，800P的最合适的工作距离是70cm.

2. Stereo Extended Disparity mode

3. Disparity shift

reference

• BL（cm)：基线距离
• Dv(cm)：左右目相机可以看到的最小距离
• W(pixel)：像素宽度，或者水平像素数量
• D(cm)：相机平面到土体的距离
• 

总结

对于测量近距离物体，可以采用降低分辨率，Stereo Extended Disparity mode，Disparity shift三种方法。