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在虚拟机中，ubuntu20.04.6 LTS 安装PCL 1.9.1，实测成功了。

注意：

1、编译时选择双核，否则编译到一半报错，因为内存不够进程被杀死。
虚拟机是4核心、内存8G。可能选3核更快一点，双核编译了2个多小时。

make -j2

2、运行PCD view要执行两次，才能打开点云图像，第一次会自动关闭。

pcl_viewer ../test/pcl_logo.pcd

 步骤

一、将以下内容保存为 install_pcl_dependences.sh

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get inst